Centipede RTK : les nouveautés pour l’outil de correction de positionnement satellite open source
C’est quoi, Centipede RTK ? C’est un réseau collaboratif de stations de référence, les « bases », qui permettent de profiter de corrections en temps réel pour des engins dont le fonctionnement repose sur un positionnement satellite compatible RTK.
Un système RTK ?
Le RTK (Real Time Kinematic ) est un système est destiné à améliorer un positionnement par satellite. Le gain en précision est variable selon les bases et la distance par rapport à une base. Là où un GNSS (positionnement satellite) basé sur le GPS américain, Glonass russe, Galileo européen, BeiDou chinois offre une précision entre un mètre et plusieurs mètres selon les conditions d’usage, un système RTK permet d’espérer une précision entre 1 et 10 cm. L’amélioration concerne le plan horizontal, mais aussi l’altitude.
Il existe plusieurs modèles de drones compatibles avec une correction de position RTK, soit d’usine, soit par l’ajout d’un accessoire. Evidemment, le RTK n’est pas (encore ?) développé pour les appareils grand public, il est essentiellement présent sur des drones destinés à des usages professionnels voire industriels. J’avais utilisé Cerntipede RK avec succès lors du test du Mavic 3E de DJI.
Quels sont les requis ?
Il faut un récepteur GNSS (Global Navigation Satellite System) capable d’utiliser des données RTK. Il faut un abonnement à un service 3G, 4G ou 5G pour accéder à Internet. Il faut aussi un abonnement à un service RTK. Il y a par exemple Orpheon ou RTK Premium – leur coût est assez élevé. Centipede RTK, de son côté, est un service RTK proposé en open source et open data, gratuitement !
Il s’agit d’un projet collaboratif qui a vu le jour en 2019 en profitant de ressources de différents organismes publics français, d’instituts de recherche, d’agriculteurs, de passionnés de la technologie, avec le soutien financier de l’Institut National de Recherche pour l’Agriculture, l’alimentation et l’Environnement (INRAE). Julien Ancelin est l’un des principaux artisans de Centipede RTK – il a forgé le service en réaction au coût très élevé des solutions commerciales.
C’est opérationnel, Centipede RTK ?
Ce service repose sur un réseau collaboratif, il dépend des bases qui l’alimentent en données correctives. Le monde de l’agriculture a adopté très tôt ce réseau : les machines agricoles font un usage important d’outils basés sur le positionnement satellite avec un besoin de grande précision. Il est désormais aussi utilisé pour des activités très diverses : la recherche, les relevés topographiques, les captations photographiques, la photogramétrie… et bien sûr les usages en drones.
En quelques années, Centipede RTK a développé un maillage assez impressionnant de bases, ces stations de référence qui fonctionnement 24/24 pour fournir des flux de données (RTCM) destinées à corriger le positionnement de récepteurs mobiles. Il faut dire que le prix de ces bases est contenu : elles sont disponibles à partir de 300 € et animées par des logiciels open source.
Et ça fonctionne vraiment ?
Oui, le service est suffisamment précis et stable pour être utilisé opérationnellement ! La précision du positionnement dépend principalement de la distance de l’appareil mobile à la base la plus proche. Il faut compter environ 1 cm de perte de précision pour 10 km. Si vous utilisez un drone RTK à 50 km de la base la plus proche, l’imprécision est de l’ordre de 5 cm – ce qui reste bien meilleur qu’un positionnement GNSS « simple ».
Puisque Centipede RTK est collaboratif, son efficacité dépend du maillage, c’est-à-dire du nombre de bases actives et opérationnelles. Cela signifie qu’il peut se dégrader si une base disparait ou fonctionne mal. C’est le cas dans la région d’Annecy, pour laquelle une base a cessé d’émettre en juin 2024, entrainant lors de mes essais en montagne une perte de précision de 3 bons centimètres. Certaines régions profitent d’un maillage serré et très efficace, d’autres comme l’Auvergne sont moins bien desservies. Pour savoir où sont les bases Centipede RTK, le site officiel du service propose une carte interactive qui montre les stations opérationnelles (et celles qui ne le sont plus).
Les nouveautés de Centipede RTK…
Début 2025, l’association Centipede-RTK a été créée pour faciliter la recherche et le développement des outils de positionnement, ainsi que son déploiement à l’étranger. Son adhésion est accessible à tous : elle est fixée à 10 € par an !
Par ailleurs le service dispose d’un nouveau caster. Le « caster », c’est le « serveur centralisant l’ensemble des bases RTK Centipede » qui transmet le flux de données de correction. Centipede RTK dispose, depuis quelques semaines, d’un nouveau caster appelé Millipede, développé par Pierre Beyssac. Son intérêt ? Il est plus efficace : « il va permettre d’accepter 50 fois plus d’utilisateurs », « c’est un logiciel libre » et « il est plus simple à utiliser » en automatisant la recherche de la base la plus proche.
Comment y accéder ?
L’ancienne adresse (caster.centipede.fr sur le port 2101) est à remplacer par crtk.net, toujours sur le port 2101. L’adresse officielle sera, par la suite, http://crtk.net. A noter que l’ancienne adresse est toujours valable : elle pointe sur la nouvelle… Le point de montage est NEAR (ou le nom de la base que vous avez identifiée comme étant la plus proche), l’identifiant de connexion est c (ou centipede), le mot de passe est c (ou centipede), le format est RTCM3.
Et demain ?
Centipede RTK est une initiative française. Mais elle a déjà dépassé les frontières françaises, avec un maillage important en Hongrie, et des bases installées en Belgique, Hollande, Grande-Bretagne et de nombreux autres pays… Son développement à l’international pourrait conduire les fabricants de drones, DJI en tête, à incorporer le RTK dans tous leurs appareils, de base ou sous forme d’un accessoire. De quoi proposer des fonctions de vols automatisées avec une belle précision de positionnement, rassurante et améliorant la sécurité…
Sources : Le site Centipede RTK, sa documentation, le Github et le site de l’association Centipede-RTK
Cerntipede RK ?
A noter aussi que Millipede permet d’utiliser le protocole NTRIPv2, ce qui permet compatibilité plus facile avec les majorité des outils de connexion moderne!
En soit l’idée de Centipède n’est pas nouvelle, il existe déja bien d’autre Caster RTK ouvert type RTK2go et la question demeure : Quelle est la qualité du service ? Malheureusement, c’est la limite du collaboratif puisqu’il n’y a pas de controle …
Cependant, c’est une bon outil pour peu que les interfaces d’injection RTK se démocratisent !
Merci pour l’article !
@khancyr
Ah si, il y a des vérifications. C’est même une différence majeure entre un caster ouvert type RTK2Go et Centipede-RTK : Nous contrôlons la qualité de réception des nouvelles bases (rapport de positionnement, photos de l’antenne), et nous nous assurons qu’elles sont toutes dans le même référentiel, pour pouvoir basculer d’une base à une autre sans voir de décalage.
Lorsqu’on nous remonte des problèmes sur une base, et après vérifications, elle est sortie de la liste.
Je crois qu’on peut dire que Centipede-RTK est le seul réseau collaboratif à faire ça.
De plus, un de nos chantier en cours, c’est le contrôle temps réel des bases pour automatiser la détection de celles qui sont problématiques.
Toutes les aides sont les bienvenues.
Stéphane, pour le bureau de l’asso Centipede-RTK
@ khancyr : Les remontées d’agriculteurs et de pompiers que j’ai en contact me donnent une sorte de baromètre de la qualité de service, mais ce sont des données régionales.
@stéphane merci pour les informations, je n’étais pas au courant car il n’y a pas d’information (ou je n’ai pas trouver sur le site ) dessus.
Mon point n’était pas de dire que Centipède est mal fait ou non fonctionnel (j’en fais déja assez souvent la pub) mais simplement de mettre aussi un warning : C’est un projet collaboratif avec tout les soucis que ça entraine. Il y a du bon et du moins bon comme toujours.
@fred la problèmatique est plus complexe que ça. Comme tout projet collaboratif, il dépendant de la qualité des données qui y sont injecter et comment elles sont injectés ! Je ne savais pas pour le travail sur la qualité de service. Mais il reste toujours le problème que tu n’a aucune garantis d’avoir accès aux données dans une zone puisque que ça va dépendre de la disponibilité d’au moins base dans la zone, qu’elle soit opérationnel et fiable etc. etc. Donc c’est aussi a prendre en compte. Ce qui est bien c’est que les gens jouent le jeu avec Centipède et déploient de plus en plus de base pour augmenter le maillage !
Beau projet FOSS en tout cas !
À la place de l’armée française, je mettrais un petit billet dans ce réseau histoire d’avoir une alternative viable si le positionnement satellite venait à faillir.
@jeff petite confusion ! Le RTK nécessite toujours les satellites ! C’est juste un moyen d’avoir un « meilleur positionnement » avec les données GNSS .Donc en lui même Centipede ne fait rien, il faut pouvoir capter les satellites GNSS.
Par ailleurs, l’Europe est déjà bien couverte et indépendante niveau positionnement par satellite puisque la constellation Galileo est fonctionnelle !