Centipede RTK : les nouveautés pour l’outil de correction de positionnement satellite open source

C’est quoi, Centipede RTK ? C’est un réseau collaboratif de stations de référence, les « bases », qui permettent de profiter de corrections en temps réel pour des engins dont le fonctionnement repose sur un positionnement satellite compatible RTK.

Un système RTK ?

Le RTK (Real Time Kinematic ) est un système est destiné à améliorer un positionnement par satellite. Le gain en précision est variable selon les bases et la distance par rapport à une base. Là où un GNSS (positionnement satellite) basé sur le GPS américain, Glonass russe, Galileo européen, BeiDou chinois offre une précision entre un mètre et plusieurs mètres selon les conditions d’usage, un système RTK permet d’espérer une précision entre 1 et 10 cm. L’amélioration concerne le plan horizontal, mais aussi l’altitude.

Il existe plusieurs modèles de drones compatibles avec une correction de position RTK, soit d’usine, soit par l’ajout d’un accessoire. Evidemment, le RTK n’est pas (encore ?) développé pour les appareils grand public, il est essentiellement présent sur des drones destinés à des usages professionnels voire industriels. J’avais utilisé Cerntipede RK avec succès lors du test du Mavic 3E de DJI.

Quels sont les requis ?

Il faut un récepteur GNSS (Global Navigation Satellite System) capable d’utiliser des données RTK. Il faut un abonnement à un service 3G, 4G ou 5G pour accéder à Internet. Il faut aussi un abonnement à un service RTK. Il y a par exemple Orpheon ou RTK Premium – leur coût est assez élevé. Centipede RTK, de son côté, est un service RTK proposé en open source et open data, gratuitement !

Il s’agit d’un projet collaboratif qui a vu le jour en 2019 en profitant de ressources de différents organismes publics français, d’instituts de recherche, d’agriculteurs, de passionnés de la technologie, avec le soutien financier de l’Institut National de Recherche pour l’Agriculture, l’alimentation et l’Environnement (INRAE). Julien Ancelin est l’un des principaux artisans de Centipede RTK – il a forgé le service en réaction au coût très élevé des solutions commerciales. 

C’est opérationnel, Centipede RTK ?

Ce service repose sur un réseau collaboratif, il dépend des bases qui l’alimentent en données correctives. Le monde de l’agriculture a adopté très tôt ce réseau : les machines agricoles font un usage important d’outils basés sur le positionnement satellite avec un besoin de grande précision. Il est désormais aussi utilisé pour des activités très diverses : la recherche, les relevés topographiques, les captations photographiques, la photogramétrie… et bien sûr les usages en drones.

En quelques années, Centipede RTK a développé un maillage assez impressionnant de bases, ces stations de référence qui fonctionnement 24/24 pour fournir des flux de données (RTCM) destinées à corriger le positionnement de récepteurs mobiles. Il faut dire que le prix de ces bases est contenu : elles sont disponibles à partir de 300 € et animées par des logiciels open source.

Et ça fonctionne vraiment ?

Oui, le service est suffisamment précis et stable pour être utilisé opérationnellement ! La précision du positionnement dépend principalement de la distance de l’appareil mobile à la base la plus proche. Il faut compter environ 1 cm de perte de précision pour 10 km. Si vous utilisez un drone RTK à 50 km de la base la plus proche, l’imprécision est de l’ordre de 5 cm – ce qui reste bien meilleur qu’un positionnement GNSS « simple ».

Puisque Centipede RTK est collaboratif, son efficacité dépend du maillage, c’est-à-dire du nombre de bases actives et opérationnelles. Cela signifie qu’il peut se dégrader si une base disparait ou fonctionne mal. C’est le cas dans la région d’Annecy, pour laquelle une base a cessé d’émettre en juin 2024, entrainant lors de mes essais en montagne une perte de précision de 3 bons centimètres. Certaines régions profitent d’un maillage serré et très efficace, d’autres comme l’Auvergne sont moins bien desservies. Pour savoir où sont les bases Centipede RTK, le site officiel du service propose une carte interactive qui montre les stations opérationnelles (et celles qui ne le sont plus).

Les nouveautés de Centipede RTK…

Début 2025, l’association Centipede-RTK a été créée pour faciliter la recherche et le développement des outils de positionnement, ainsi que son déploiement à l’étranger. Son adhésion est accessible à tous : elle est fixée à 10 € par an ! 

Par ailleurs le service dispose d’un nouveau caster. Le « caster », c’est le « serveur centralisant l’ensemble des bases RTK Centipede » qui transmet le flux de données de correction. Centipede RTK dispose, depuis quelques semaines, d’un nouveau caster appelé Millipede, développé par Pierre Beyssac. Son intérêt ? Il est plus efficace : « il va permettre d’accepter 50 fois plus d’utilisateurs », « c’est un logiciel libre » et « il est plus simple à utiliser » en automatisant la recherche de la base la plus proche.

Comment y accéder ?

L’ancienne adresse (caster.centipede.fr sur le port 2101) est à remplacer par crtk.net, toujours sur le port 2101. L’adresse officielle sera, par la suite, http://crtk.net. A noter que l’ancienne adresse est toujours valable : elle pointe sur la nouvelle… Le point de montage est NEAR (ou le nom de la base que vous avez identifiée comme étant la plus proche), l’identifiant de connexion est c (ou centipede), le mot de passe est c (ou centipede), le format est RTCM3.

Et demain ?

Centipede RTK est une initiative française. Mais elle a déjà dépassé les frontières françaises, avec un maillage important en Hongrie, et des bases installées en Belgique, Hollande, Grande-Bretagne et de nombreux autres pays… Son développement à l’international pourrait conduire les fabricants de drones, DJI en tête, à incorporer le RTK dans tous leurs appareils, de base ou sous forme d’un accessoire. De quoi proposer des fonctions de vols automatisées avec une belle précision de positionnement, rassurante et améliorant la sécurité…

Sources : Le site Centipede RTK, sa documentation, le Github et le site de l’association Centipede-RTK